En los últimos años del siglo XVI llegan a Ávila los carmelitas descalzos procedentes de Duruelo, primera fundación masculina de la Orden, con la idea de establecer casa en la ciudad. Tras superar diversas dificultades y haber pasado por distintos lugares (San Segundo, unas casas cerca de Santo Tomás y otras dejadas por los moriscos en donde hoy está situada la Residencia Santa Teresa Jornet), adquieren los restos de la vivienda que había pertenecido a la familia de la Santa con la idea de edificar la iglesia y el convento. Contaron para esta empresa con el apoyo del obispo Francisco Márquez de Gaceta y más tarde del Conde Duque de Olivares a quien el prelado cedió el patronazgo.

Las trazas son del arquitecto carmelita Fray Alonso de San José, la iglesia es barroca, obedece a la estética de su tiempo; responde a la tipología de la Orden, planta de cruz latina de una sola nave y dos de capillas laterales. En el exterior se organiza un triple pórtico formado por arcos de medio punto, y en la fachada destacan los escudos de los Cepeda y Ahumada, los de la Orden carmelita, el del Conde Duque de Olivares, el de Intendencia (cuerpo militar del que es patrona) y el de Doctora de la Iglesia.

Hay que destacar por un lado su peculiar orientación que viene marcada por el deseo de hacer coincidir la zona del presbiterio con las habitaciones en las que había nacido la Santa y por otro, el hecho de que toda la iglesia se erige sobre una cripta abovedada, única en el ámbito español, donde se ha instalado un museo sobre la vida y la obra de Teresa de Jesús.

En el interior sobresale el conjunto escultórico formado por retablos, imágenes y mesas de altar, algunas de Gregorio Fernández y otras de su taller. Destacan especialmente el retablo mayor y las tallas de Cristo atado a la columna y la de Santa Teresa, que inicialmente formaban un grupo escultórico, la de la Virgen del Carmen y la de San Juan de la Cruz.